1990 m. Liubeke, Antanui Račui būnant vokiečių kalbos kursuose, kurių metu buvo kalbama apie NVO vaidmenį šalies gyvenime, užsimezgė pirmoji pažintis su Vokietijos samariečiais. Ši organizacija buvo įvardinta viena svarbesnių Vokietijos Schleswig-Holstein žemėje.
Pirmoji Lietuvos samariečių bendrijos grupė Kelmėje įsikūrė 1991 m. rugpjūčio antroje pusėje. Tuo metu rajone viešėjo buvusi Vokietijos Liubeko miesto policijos prezidiumo sekretorė Erna Bodendorf. Jos dėka ir užsimezgė pažintis su Vokietijos ASB samariečiais iš Bad Oldesloje. Vokietijos samariečiai bandė padėti Karaliaučiaus srities gyventojams, taip pat ir Lietuvos žmonėms. Pažinties metu Vokietijos samariečių organizacijos vadovas H. Volstedtas domėjosi, kokios visuomeninės organizacijos yra Lietuvoje, kokia jų veikla, apgailestavo, kad Lietuvoje nėra panašios į Vokietijos ASB organizaciją, papasakojo apie savo organizacijos veiklą, pakvietė susipažinti.
Kelmės rajone išrinkto Seimo nario Antano Račo, dirbančio užsienio reikalų komitete vienas iš uždavinių ir buvo patirties, įgytos lankantis kitose demokratinėse valstybėse, perdavimas Lietuvos žmonėms. Radęs progą A. Račas aplankė Bad Oldesloje miestą, susipažino su ASB organizacijos struktūra, veiklos kryptimis, sutarę dėl paramos teikimo Lietuvai. Tai buvo 1991 m. liepos mėnesį. Iki rugsėjo reikėjo suburti pirmąjį panačios organizacijos padalinį Lietuvoje. Tų pačičų metų rugpjūčio viduryje į Kelmę atvykusi E. Bodendorf, S. Urbikienė, gydytojai Urbeliai, A. Narbutas, L. Radavičienė, J. Račienė ir dar keletas asmenų susirinko į kleboniją. Kartu su klebonu V. Brusoku sutarė įkurti pirmąją samariečių grupę. Pirmininku buvo išrinktas gydytojas Urbelis. Seimo narys Antanas Račas buvo atsakingas už panašių grupių atsiradimą kitose Lietuvos vietovėse, kurioms susijungus būtų galima įkurti Lietuvos samariečių organizaciją.
1991 m. rugsėjį pirmosios grupės pradėtos steigti Šiauliuose (gyd. A. Griganavičius), Jurbarke (gyd. A. Vančys, mokyt. K. Vančienė), Vilniuje (gyd. L. Juselienė, Norkaitis), Kaune (kun. Z. Grinevičius, A. Jokūbaitis). 1992 m. sausio pabaigoje nariams susirinkus Kauno Šv. Kryžiaus bažnyčios parapijos salėje buvo įkurta Lietuvos samariečių bendrija. Pirmuosius nuostatus parašė A. Račas kartu su kun. Z. Grinevičiumi. Samariečių logistikos centru tapo Kelmė. Sandėlius labdaros siuntoms priimti suteikė verslininkas P. Račkauskas. Vėliau įsikūrė organizacijos skyriai Klaipėdoje, Raseiniuose, Varėnoje, Ukmergėje, Radviliškyje, Pakruojyje, Vievyje, Alytuje, Zarasuose, Jonavoje.